1978
1978年7月，成立“延安市公共汽车公司”（原小延安市）。
1997
1997年，更名为“延安市宝塔区公共汽车公司”。
1998
1998年，由“延安市宝塔区公共汽车公司”整体上划为市属企业，更名为“延安市公共汽车公司”。
2011
2011年，由小型企业升格为中型企业，并将“延安市公共汽车公司”更名为“延安市公共交通总公司”。
2012
2012年，市政府实施公交资源整合，将两个民营企业的线路、车辆和人员并入公司统一经营管理。
2019
2019年9月，市国资委开始对公司履行出资人职责，进行公司制改革，改为“延安市公共交通有限责任公司”。
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